Башня Давида названа так по недоразумению, башня турецкой постройки. Рядом с ней находился самый грандиозный дворец царя Ирода Великого, в котором, очевидно, останавливался Понтий Пилат. Ирод имел и в городе еще 2 относительно небольших дворца, один из которых, известный под названием Антониева башня, был подарен им Марку Антонию. При Ироде на главном дворце стояли 3 охранные башни — Иппика, Фацаэль и Мирьям, названные по именам его жены, брата и друга и построенные в 24 г, до н. э. Тит Флавий разместил в этом месте 12-й легион во время разрушения Иерусалима.

Ранние христиане в византийские времена устроили тут свою молельню. Крестоносцы не смогли овладеть цитаделью приступом, и его гарнизон сдался только после падения города. На фундаменте иродионских укреплений в 12 в. крестоносцы построили охранную крепость, разрушенную затем мамелюками но приходе в Иерусалим в 1239 г. Современный минарет, называемый собственно башней Давида построен в 1535 г. турками. До наших дней сохранилась только нижняя часть башни Фацаэля. Во время английского мандата в цитадели стоял гарнизон, а сама она служила военной базой. После ухода англичан база перешла в руки Иордании и оставалась сторожевым постом вплоть до 1967 г. В настоящее время представляет собой один из музеев Иерусалима.